五坐标机床及其加工编程中，常运用 RTCP 功能简化机床的运动精度控制与数控编程。以下对 RTCP（Rotation Tool Centre Point，旋转刀具中心）编程予以简要阐释。
非 RTCP 模式编程
在进行五坐标曲面加工编程时，需明确刀具中心与旋转主轴头中心的距离，此距离被定义为转轴中心（pivot）。依据转轴中心以及坐标转动值，计算出 X、Y、Z 方向的直线补偿量，以确保刀具中心处于预期位置。运行基于此计算得出的程序，要求机床的转轴中心长度与编程时所设定的数值完全一致。若有任何参数修改，均需重新编写程序。
RTCP 模式编程
RTCP 选件的运行原理为：当该选项启用时，控制系统会使刀具中心始终保持在编程指定的 XYZ 位置。为维持这一位置，转动坐标的每一次运动都会由 XYZ 坐标的直线位移进行补偿。相较于其他传统数控系统，一个或多个转动坐标的运动会引发刀具中心的位移；而对于 FIDIA 数控系统（当 RTCP 选件生效时），则是坐标旋转中心发生位移，从而保证刀具中心始终处于同一位置。在此情形下，可直接对刀具中心的轨迹进行编程，无需考虑转轴中心。该转轴中心独立于编程过程，在执行程序前通过显示终端输入，与程序本身无关。经由计算机编程或通过 PLP 选件记录的三坐标程序，可借助 RTCP 逻辑以五坐标方式执行。针对这种特殊应用方式，必须使用球形刀具。转动坐标的运动可通过 JOG 方式或手轮实现，因此在某些加工条件下，允许使用长度小于三坐标加工所用刀具的刀具。
RTCP 功能旨在补偿转动坐标引起的平动坐标变化。例如，在不具备 RTCP 功能时，刀具摆动角度 B，为保证刀尖点处于给定角度，需对摆刀中心的 XYZ 值进行补偿，此时得到的 XYZ 值与刀尖点的实际位置存在差异；若具备 RTCP 功能，该补偿由系统自动完成，后置处理过程中无需额外处理，G 文件中的 XYZ 即为实际刀尖点的位置。
Fanuc 系统的 RTCP 功能指令
Fanuc 系统常用 G43.4 指令来启用 RTCP 功能，其格式为：G43.4 Zxxx.xxx Hxx。若系统能够执行该指令，则表明具备此功能，且可通过类似 G49 的指令取消该功能。
在进行五轴后置处理时，需对控制系统有较为深入的了解，特别是以下相关指令：
- Siemens 840D：Traori G642 OriCurve
- Fanuc：G43.1、G43.2、G43.3、G05P
- Fidia：G96、G97
- Heidenhain：M128、M129
对于 FIDIA C20 数控系统，G96 指令用于激活 RTCP，G97 指令用于禁止 RTCP。在 HEIDENHAIN MILLPLUS IT 5.1 系统中，G141 下的后处理，机床型号为 DMU80T（C 轴 360°范围，B 轴 -91°至 +12°），涉及 HEIDENHAIN MILLPLUS IT 5.1 POST。
